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东汉服饰继承前汉，但东汉又是中国服饰制度形成的重要时期。后世所说的“汉服”，主要指东汉明帝时期制定的服饰制度。
高祖刘邦立国初期，国力惨淡，甚至找不到四匹纯色的马来拉车，将相只能坐牛车。那时的刘邦以为服装不过是遮体之物，曾将儒生的高冠用来当溲器（尿盆）。后采用秦朝的黑衣大冠为祭服和朝服，对一般服装，除他当亭长时用竹皮自制的“刘氏冠”不许一般人戴之外，没有什么禁忌。
元封七年(公元前104年)，汉武帝刘彻才决定改正朔、易服色、受命于天，同时把元封七年改为太初元年，以正月为岁首，服色尚黄，数用五。前汉末年，新莽代汉，也以黄色为基本服色，但都没有规定详细的章服制度。
也就是说，从刘邦建国至元封七年，黑色是汉朝祭服、朝服的流行色。而从元封七年至新莽末年，黄色是祭服、朝服的流行色（有的电视剧常忽视这个）！
西汉时期，朝廷无完整的服制，民间的服饰则更为单调。为严格等级制度，对民间着装有明确禁令，即百姓一律不得穿各种带颜色的服装，只能穿本色麻布。直到西汉末年(公元前13年)，才允许平民服青绿之衣。商人属贩夫走卒，地位更低，因而禁令也更严。
虽然朝廷对百姓衣服颜色控制较严，但在服装的样式上则没有统一、严格的制度。从出土的汉代陶俑、大量画像砖石来看，普罗大众、普通劳动者的服饰也极为单调，主要衣着为：束发髻、或戴小帽、巾子，或戴斗笠。男子身上穿的服装，几乎全是交领常袍，下长至膝，衣袖窄小，腰间系巾带。妇女一般头上簪花，或戴巾帼，身穿襦裙。男女脚上一般穿靴鞋、麻履，男子劳作时大量着草鞋或赤足。
大量处于社会最底层的劳动者，如奴隶、徒附以及杂耍艺人、僦人役夫等，衣着更简单，束巾、短衫赤膊、赤足、穿禈（类似于今短裤）。
到了东汉时代，服饰开始走向丰富多彩。东汉明帝永平二年(公元59年)，汉明帝刘庄下诏采用《周官》、《礼记》、《尚书·皋陶篇》，制定了严格的舆服制度，汉民族服饰开始走向规范。永平二年正月祀光武帝明堂位时，刘庄和公卿诸侯首次穿着冕冠衣裳举行祭礼，这是舆服制度在中国得以全面贯彻执行的开端，“汉服”正式形成。
汉服的基本特征是交领、右衽、无扣系带，根据《后汉书·舆服志》记载，汉明帝制定的服饰制度主要分祭服、朝服、常服三类。
先说祭服。
《后汉书·舆服志》记载，“天子、三公、九卿、特进侯、侍祠侯，祀天地明堂，皆冠旒冕，衣裳玄上纁下。”即祭祀时，皇帝与臣子都要头戴有垂旒的冠冕，衣服底色为上黑下红。皂色、玄色皆为黑色，而纁色与绛色皆为大红色。
祭服对章服与冠冕有明确规定。《后汉书·舆服志》记载，“乘舆备文，日月星辰十二章，三公、诸侯用山龙九章，九卿以下用华虫七章，皆备五采，大佩，赤舄絇履，以承大祭。百官执事者，冠长冠，皆祗服。五岳、四渎、山川、宗庙、社稷诸沾秩祠，皆袀玄长冠，五郊各如方色云。百官不执事，各服常冠袀玄以从。”