洪武二十八年八月十九，皇太孙朱允熥设北镇抚司。
锦衣卫明面上只是皇帝的仪仗卫队，巡查缉捕的职能只有少数亲信锦衣卫才有，且没有正式的职位。
饶是朱元璋喜欢任用锦衣卫，但历史上大名鼎鼎的北镇抚司，在洪武朝并未出现。
真正将锦衣卫发展到极致的，是明成祖朱棣，也是他设立了北镇抚司。